数か月前に友達３人で旅行に行った時、レンタカーを借りて観光をしていたのですが、信号で止まった時に前の小型トラックに軽くぶつかってしまいました。追突と言っても時速10キロも出ておらず、トラックもレンタカーも無傷でした。
トラックのおじさんは特に怒る様子もなく、念のため電話番号だけ交換するとすぐに行ってしまいました。
その時点で警察は呼んでおらず、レンタカーの任意保険に入っていなかったため、報告するとおそらく２万はかかるだろうという話になりました。また、その時はレンタカー会社で免許証を提示した人とは別の者が運転していたこともあり、レンタカー会社には報告しませんでした。
事故はばれず、２万円を請求されることなく旅行から帰ってきたのですが、今になって連絡しなかったことが罪になるのではないかと心配になってきました。車は無傷だったので、その後の営業にも支障はないと思うのですが・・・罪になりますか？後からでも報告する必要はあるのでしょうか？